株式会社オカムラ（本社：神奈川県横浜市、代表取締役 社長執行役員：中村雅行）は、物流施設においてカゴ車を使用した工程間搬送や整列配置の自動化を実現する自律移動ロボット「ORV（オーアールブイ）：Okamura Robot Vehicle」を発売した。

「ORV」は、センサーで周囲の環境を把握し周辺地図の作成と自己位置推定を行うSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を活用し、AI（人工知能）を搭載した自律移動ロボット。カゴ車を自動認識して取りに行き、カゴ車の片側をつかみ上げて目的地まで障害物を避けながら搬送する。

けん引ではないためカゴ車と一体になりその場で旋回するなど小回りが利き、バック走行が可能なため狭い空間でも隙間なくカゴ車を整列配置させることができる。これにより、物流施設において、モノを単純に動かす・運ぶという作業の自動化を実現する。

物流施設における課題

物流現場では、多頻度小口化など物流サービスの多様化と労働人口の減少により倉庫内作業の自動化、省力化のニーズが高まっている。

モノを単純に動かす・運ぶという作業の自動化については、従来の無人搬送車（AGV：Automatic Guided Vehicle）で可能となっているものの、床面に軌道となる経路テープやマーキングが必要なため走行軌道の変更に手間がかかる、軌道上の障害物を避けて走行できないといった課題があった。特に、カゴ車の移動、搬送は、かなりの重量物であることに加え、数量、回数が多いことから、多くの物流現場で自動化が課題となっていた。

物流倉庫や工場での実証実験を経て商品化

「ORV」は、SLAM技術を活用し、センサーで周囲の環境を把握して周辺地図の作成と自己位置推定を行い、目的地まで最も効率的なルートを導き出す。

また、走行ルート設定の自由度が高く、床面工事や経路テープやマーキング、ルート設定のためのランドマークなどが必要ないため、レイアウト変更や動作エリアの拡張に柔軟に対応できる。

AI（人工知能）によりカゴ車を自動認識して取りに行き、マーキングや人の手による位置合わせなしで、カゴ車の片側を自動でつかみ上げる。カゴ車の片側をつかみ上げる「片持ち方式」で移動するため、その場旋回など小回りが利き、カゴ車と一体となったバック走行も可能。走行中は、障害物を検知して回避する一方、狭い通路では回避ではなく一時停止をするなどルートに応じた動作設定ができる。

目的地に着くと、カゴ車と一体になったバック走行で整列配置を行うことができ、トラックバース前の出荷待機や垂直搬送機などへの搬送が可能。自動充電機能を備えており、充電が必要になると設置している給電装置に自動で向かい、充電する。

さらに、IoT遠隔監視システムにより、稼働データをクラウド上にアップロードしているため、現場で不具合が起きた際にはログデータを基に離れた場所からでも調査をすることができるようになっている。

「ORV」は、プロトタイプを「国際物流総合展2018」（2018年9月）に初出展し、「国際物流総合展2020」（2020年2月）、「国際物流総合展2021 in 愛知」（2021年3月）にも出展。実際の物流倉庫や工場での実証実験などを通して改良や仕様変更を行い、今回の販売開始に至った。

自律移動ロボット「ORV（Okamura Robot Vehicle）」の特徴

「ORV」は、センサーで周囲の環境を把握し周辺地図の作成と自己位置推定を行うSLAM技術を活用し、AIによりカゴ車を自動認識して取りに行き、カゴ車の片側をつかみ上げる「片持ち方式」で、目的地まで障害物を避けながら搬送する自律移動ロボット。

【製品特徴】
・狭い通路でも搬送可能な「片持ち方式」
カゴ車の片側をつかんで持ち上げるため、把持動作の後はカゴ車と一体になって走行する。一般的なけん引方式よりも旋回半径が小さく、その場で旋回が可能。狭い通路でも小回りが利く。

・整列配置の自動化が可能
片持ち方式でカゴ車と一体になって走行するため、バック走行が可能。これにより、トラックバース前の出荷待機や、垂直搬送機などの狭い空間への整列配置を自動で行える。

・搬送ルートに応じたフレキシブルな動作
障害物を検知して回避する基本動作のため、走行ルートに障害物がある場合でもフレキシブルに対応できる。狭い通路では回避ではなく一時停止するなど、作業する場所に応じた動作設定が可能。

・AIによる自動検出
「ORV」がカゴ車をつかむためのカゴ車の改造やマーキングは不要。AIによる自動認識により、カゴ車を検出して把持することができる。

・レイアウト変更や動作エリアの拡張を柔軟に対応
SLAM 技術により、環境地図作成と自己位置推定を行い、目的地までの最も効率的なルートを自ら導き出すため、AGVのような経路テープやマーキング等の床面工事やカゴ車の改造をすることなく導入可能。これによりレイアウト変更や動作エリアの拡張に柔軟に対応できる。

・自動充電機能
充電が必要になると、設置した給電装置に自動で向かい充電する。また、搬送対象のカゴ車が途切れた合間の時間や動かす必要のない時間を事前に設定し、充電することも可能。

・IoT遠隔監視システムにより止まらない作業現場を実現
IoT遠隔監視システムにより、「ORV」の稼働データをクラウド上にアップロード。ユーザー現場で不具合が起きた際は、ログから問題の調査が可能。

【おもな仕様】
最高速度：60m/分（単体走行時）、 40m/分（カゴ車搬送時）
最大可搬質量：300kg
最小通路幅：900mm（単体走行時）
外形寸法：640W×930L×500H mm
電源電圧：AC100V （給電装置）
充電時間：約1時間
連続稼働時間：5時間　※使用状況により変動
通信方式：WiｰFi通信、Bluetooth®通信、3G/LTE（セルラー通信モデルのみ）

「ORV」は、単純にモノを運んだり動かしたりするだけでなく、片持ち方式によるカゴ車との一体走行やフレキシブルな動作など、レイアウト変更や動作エリアの拡張にも柔軟に対応できる仕様が魅力だ。「ORV」の登場が、物流現場の生産性向上につながることに期待したい。